qcu_print_enable Жизненный цикл

Позволяет выполнять двойную печать как на стандартный вывод, так и на последовательный порт USB Debug. Это позволяет удаленно записывать стандартные инструкции по печати с помощью порта USB для отладки на задней панели RAiV.

Параметры

Пример

import qCU_Serial
# Enable output to serial
qCU_Serial.qcu_print_enable()
print("Hello Serial") # Appears on screen and serial

qcu_print_disable Жизненный цикл

Отключает двойную печать как на стандартный вывод, так и на последовательный порт USB для отладки, и восстанавливает нормальную функцию печати (вывод только в стандартный вывод).

Пример

import qCU_Serial
qCU_Serial.qcu_print_disable()
print("Back to normal")

send_data_to_server Клиент

Отправляет полезную нагрузку в кодировке JSON на сервер по Ethernet/TCP.

Параметры

Пример

import qCU_Net
data = {"cmd": "start", "val": 100}
qCU_Net.send_data_to_server("127.0.0.1", 5000, data)

start_tcp_server Сервер

Запускает TCP-сервер, который получает сообщения в формате JSON с заголовком с префиксом длины и полезной нагрузкой. Он работает в бесконечном цикле и принимает соединения последовательно.

Параметры

Пример

import qCU_Net

# Sample implementation of a json payload handler 
def sample_json_handler(client_socket, json_payload, client_address):
    print(f"Custom handler called for client {client_address}")
    print(f"Received payload: {json_payload}")


# Start the TCP server with sample json handler
qCU_Net.start_tcp_server(host='192.168.10.55', port=12345, json_handler=sample_json_handler)

send_response_to_client Сервер

Отправляет ответ в кодировке JSON подключенному клиенту через существующий сокет. Используйте это в вашем json_handler для ответа

Параметры

Возвращает

Пример

# Sample implementation of a json payload handler 
def sample_json_handler(client_socket, json_payload, client_address):
    print(f"Custom handler called for client {client_address}")
    print(f"Received payload: {json_payload}")
    
    # Define payload in json format
    payload = {
        "status": 1
    }
    
    # Send payload to client
    qCU_Net.send_response_to_client(client_socket, payload);

getMemoryConfiguration Конфигурация

Возвращает конфигурацию памяти в виде словаря.

Возвращает

load_calibration Конфигурация

Загружает данные стереокалибровки из файла YAML.

Параметры

Возвращает

load_rectification Конфигурация

Загружает карты корректировки из файла NPZ.

Параметры

Возвращает

init Жизненный цикл

Инициализировать интерфейс с общей памятью.

Возвращает

isInitialized Состояние

Проверьте, был ли инициализирован интерфейс с общей памятью.

Возвращает

getDataFrame Данные

Проверяет индексы и возвращает последний кадр, если он доступен.

Возвращает

Raises

RuntimeError: Если общая память не инициализирована.

getDataFrameImu Данные

Проверяет индексы и возвращает фрейм и данные IMU фрейма, если доступны новые данные.

Возвращает

Raises

RuntimeError: Если общая память не инициализирована

getDataRawImu Данные

Получение последних необработанных данных IMU из кольцевого буфера

Возвращает

Raises

RuntimeError: Если общая память используется не инициализирован.

getDataAi Данные

Извлекает данные, обработанные искусственным интеллектом.

Параметры

Возвращает

forceFunctionStop Внутреннее

Вызовите это из другого потока, чтобы отменить блокировку вызовов сбора данных ИИ.

cleanup Жизненный цикл

Очистите ресурсы общей памяти. (Примечание: сама по себе общая память не очищается Python).

setEncoderStatus Управление

Настройка состояния и режима аппаратного кодировщика H.264

Параметры

Возвращает

init Жизненный цикл

Инициализирует интерфейс управления камерой.

terminate Жизненный цикл

Завершает работу интерфейса управления камерой.

get_cam_ctrl_ranges Конфигурация

Извлекает допустимые минимальные и максимальные диапазоны для управления камерой, такие как экспозиция и усиление

Возвращает

set_gain Управление

Установите усиление камеры.

Параметры

Возвращает

set_exposure Управление

Установить экспозицию камеры

Параметры

Возвращает

set_expo_gain Управление

Установите экспозицию и усиление одновременно

Параметры

Возвращает

get_expo_gain Данные

Получить текущие значения экспозиции и усиления камеры

Возвращает

gpin_read Аппаратное обеспечение

Считывает цифровое значение с вывода общего назначения (GPIN).

Параметры

Возвращает

gpout_write Аппаратное обеспечение

Записать цифровое значение в pin-код GPOUT.

Параметры

Возвращает

pwm_write Аппаратное обеспечение

Настройка ШИМ-сигнала на определенном выводе.

Параметры

Возвращает